またまた、Spark Fun からの入手です。LilyPadという名前で、Leah Buechleyさんというアメリカの大学院生がSpark Funと共同で開発しているウェアラブルなe-textile technologyの一種です。右写真がそのキットの一式です。真ん中の丸いものがメインボード（CPUはATmega 168V）で、プログラミング環境としてオープンソースのArduinoが使えるようにブートローダーが書き込まれています（Ar...

前や2つ前のニュースのようにPSoCが使えるようになってくると、次はどうしてもパソコン（PC）と通信したくなってきます。今でこそPCとの通信にはUSBやBluetoothやLAN等と色々なプロトコールが出ていますが、初心者の基本はやはり一番簡単なシリアル通信でしょうか。シリアル通信というとRS232Cか！最近のPCにはシリアルコネクタがないんだよな、、、でも、UARTでシリアル通信を作ってしまえばPCとはUSBでも繋がりますし（USBシリアル変換ケーブル）、Bluetoothの無線でも繋がります（Bleutoothモデム）。しかもPC側でもシリアル通信のソフトでオーケーです（ハイパーターミナル...

自作の温度計、ｐHメーター、心電計とその次のニュースで言及しましたが、LM35を使った温度計やｐHメータの増幅率は１倍程度でオーケーですが心電計では数百倍に増幅しないと信号が見えてきませんでした。PSoCデザイナーで提供されるユーザーモジュールのデータシートによるとPGAでは最大ゲインは48倍です。ので、少なくとも2段増幅が必要です。また、心電計の信号はノイズを拾いやすいのでINSAMPのように差動増幅するタイプの計測アンプを使う必要があります（差を取ることにより2つの信号線に乗ってくる共通のノイズがキャンセルできます。最大ゲインは93倍）。

もうひとつのポイントは、セン...

PSoCのアプリケーションノートにも周波数カウンタの作り方の情報は幾つかありますが、結構複雑なことをやっているようで初心者にはイマイチ分かりませんでした。

展望が開けたのはCounterモジュールのデータシートを読んでいるときでした。このユーザモジュールデータシートではブロック図があって、どのように動作するのかタイミングチャートで図解されています。Counterは、要するに、クロック信号をカウントダウンするモジュールになっていて、カウントの開始と停止がイネーブル信号で出来るようになっています。そこでアハ！と気が付いたことは、測りたい周波数信号やパルス信号をクロック端子に入...

その4で追加工作したDCモータドライブ回路は24Vから12Vを作るレギュレータのところで激しく発熱するので動作中に不安があります。早めにステップダウン（降圧）コンバータに変更してみました。使ったICはMC34063A（Spark Funでも入手可能）です。このICはステップアップ（昇圧；大体50V位まで；試してみたら70-100V辺りで火を噴きました）、ステップダウン、インバーティング（例えば12Vから-12Vを作る）が手軽に出来て0.5-1.5A程度まで取り出せるのでこういう場合に便利です。

早速、3端子12Vレギュレータを外してステップダウン回路に変更してみました（右...

製作した電動車椅子に使われているポケバイクのモータの出力は片側100Wです。それでもギア比が時速15km程度になるように設定されているので静止状態から走り出すときにはどうしても力不足になりがちです。PWMで速度を調節するとゆっくり動かすときには力が出ません。これ以上はギア比や重心を考慮した本格的なデザイン設計をしなければならないようです。

今回は以前に作ったシリアルBleutooth通信を利用して電動車椅子の遠隔操作を試してみました。繋ぐだけだろうと気軽に考えていましたが、24vのバッテリーを電源にすると追加工作が必要でした。シリアルBleutoothモデム（PSoCベー...

実際に走らせてテストしていると色々と問題点が浮かび上がってきます。システムオンチップ（SoC）方式の電子工作をこの辺まで経験してくると、もう電子工作自体はボトルネックではないと実感できます。大概の電子工作の部分は思い立ったらすぐ出来る状態です。が、電動車椅子は期待通りには動作してくれないようです。前進・後退は人が乗っても問題なく動作します。しかし、右折・左折は上手くやらないと引っかかって回れなくなります（尤も人が乗らない状態なら問題なく右左折できますが）。以前に作った小型のBoe-Botタイプはキャスターを使っていますが、本家本元のParallaxのBoe-Botはキャスターも使わずに何と固定...

今回の自作電動ミニガンダム椅子に使っているバッテリーは24Vで動力用のDCモータは24Vで100W出力です。電流も数アンペア流れる計算になりますからスイッチングに使うFETも選択を誤るとすぐに火を噴いてしまいそうです。バイクの場合には前進だけなので簡単ですが、boe-bot型の電動車椅子では両側のモータの前進と後退がありますから、Hブリッジを2つ用意しないといけません。しかも、PSoCからの信号は5Vなのに24VのHブリッジを駆動しなければならないので、回路が面倒くさそうな気がしてました。

幸いにも、5Vロジックのオプトカップラ経由で12V-10Aが駆動できるMOSFET...

市販の電動車椅子（いす）は調べてみると、何でこんなに高いの？という状態です（30万円～60万円）。費用はお小遣い程度で出来ないのでしょうか？ということで、電動車椅子を自作してみました（右の写真）。ん～、電動車椅子、というよりも、自作ロボットカーかミニガンダムという感じですが、、、(＾＾;

材料を調べてみましたが、人間を運ぶとなると、モータもかなり大型でそれ１台だけで数千円以上の出費、車輪やギアを手に入れて大がかりな機械工作？工作加工も最小限で出来ないものでしょうか？そこで、安い電動バイクからの部品取りを検討することにしました。椅子はキャンピング用のパイプ椅子の利用を検討。...

2006年12月10日のニュースで紹介したGPSモジュールは+5V、GND、TX、RX、の4本を繋げば動作します。そこで、レスキューロボットにGPSを繋いでみました。PCでロボットに載せたGPSの信号をモニターしようという試みです。繋いでから動作を確認するために、PC側のソフトを起動してみましたがGPSからNMEAセンテンスが送られてきません。何が拙いのだろうと思案に暮れてしまいました。そこで、可能性を全て列挙！、、、TX、RXの結線を間違えている？GPSモジュールが故障している？PSoCのTXピンが壊れた？、、、他の可能性は？

色々試した結果、横着してロボット用のPSo...

PSoCロボットカーに小型のCMOSカメラを搭載してみました。使ったCMOSカメラもSpark Funで入手してしまいました（５０ドル程度）。ビデオの出力はNTSCなのでTVキャプチャーカードなどがあれば、ボットカーにカメラを取り付けると直ぐに使えます。カメラの電源（8V）はボットに乗せる9Vの006P型電池です。ビデオ受信機の方の電源は9～12VのACアダプタですが、12Vだと少し発熱が多いようです。こちらも9V電池で大丈夫でした。秋月...

基本は、PSoCのハードの構成（デジタルブロック、アナログブロック、CPU、メモリー、その他）の理解とデザイナー（とC言語）の使い方です。しかし、一通り分かっても中々使いこなせない時期がありました。I/Oピンの使い方と回路モジュールの使い方のコツが呑み込めてから、これまでのニュース記事のようなものが作れるようになりました。

I/Oピンに関しては、全く自由にプログラムできるわけではないということです。出来る構成と出来ない構成があります。デジタルの入出力は全てのピンが使えますが、アナログピンとして使えるのは、通常、Port0[0]～Port0[7]の８ピンです（ただし、裏技的...

PSoCからシリアル通信でパソコンに送ったデータをグラフに表示したりファイルに保存したりするデータロガーソフトは、2つ前の記事のMSCommを使ったシリアルターミナルソフトとDelphiやC++Builder(BCB)に標準で付いてくるChart(TChart)コンポーネントを組み合わせると呆気なく簡単に出来てしまいます。右の画面キャプチャーはこのソフトを使ってPSoCパーソナル心電計の心電図データをシリアル無線通信でリアルタイムに取り込んで表示したところです。シリアルBluetoothモデムではCOMポートが7番になったことが分かります。体がコンピュータの近くにあると無線であっても未だノイズ...

PSoCでロボットカーを作ってみました。デジタル温度計がパーソナル心電計になり、更にロボットカーになってしまいました。右の写真はその出来上がりです。パソコンとの通信は２つ前のニュースで紹介したBluetoothモデムを使った無線シリアル通信。これで簡単にロボットの無線コントロール（遠隔操作）が実現してしまいます。ロボットカー自体は、Parallax社（www.parallax.com）のBOE-Botのコピーです。

車輪は３つ（下の写真）。１つはホームセンターなどで手に入る家具用のキャスターの小さ...

PSoCでGPS、といっても、今のところ、PSoCのベースモジュールから＋５V、GND、Tx、Rxのピン４本を借用しているだけです。使っているGPSモジュールはこの４本を繋ぐだけで動作します（右の写真の赤いLEDが光っている白っぽい正方形のモジュールで大変小さなものです）。20 Channel EM-406 SiRF III というモジュールでGPSアンテナも組み込まれています（Spark Funで$56でした）。シリアルケーブルでPC に繋げばNMEA-0183プロトコー...

ベースボードにシリアルBluetoothモジュール（Bluetoothモデム）を挿すとパソコンと無線シリアル通信が出来るようになります（上の写真）。このモジュールは５V、GND、TX、RX（PSoCのTXをRXに、RXをTXに）の４ピンを繋ぐだけで動作します。上の青いものがBluetooth USBモジュールです。これをパソコン側に繋いでシリアル通信をします。PSoC側のBluetoothモデムはパソコンのハイパーターミナルからATコマンドを送って通信速度などが設定出来ます。PSoC側のUARTを使った通信プログラムは変更なしで動作します。このBluetoothモデム（BlueSMiRF）とB...

といっても、新たな製作は不要で前回のニュースに載っているPSoCデバイスに電気マッサージ（低周波肩もみ）用で使われる皮膚に貼る電極パッド（替えのパッドは数百円から、、）を繋いだだけで出来てしまいます。金属を直接皮膚に接触させるよりも信号のノイズが格段に減ります。NASA方式（宇宙飛行士用)では、この2枚の電極パッドをアバラ骨の中心線の下部（みぞおちの付近）と上部（喉の付近）に貼り付けます（活動中の宇宙飛行士の心電図をモニターする時には電極近くの筋肉からの筋電位信号ノイズを避けるために骨の上に貼ります）。

ｐHメータと同じでアナロググラウンド端子（AGND）は入力のマイナス...

混合シグナルコントローラーPSoCと液晶表示器LCDを組み合わせたベースボードを作ってしまえば、色々なエレクトロニクス回路が（アナログ回路もデジタル回路もそれらの混合電子回路も、、、）殆どハンダ付けせずにプログラムを書けばできてしまいます。実は、パソコンと繋ぐことを前提にすると、アナログ回路とデジタル回路の両方あって初めて実際に使えるような装置・デバイスになります。

実例として温度計やｐHメータや心電計を製作してみました。外付け回路（ベースボードにドッキングする）はｐHメーターと心電計は共通でバッファアンプLMC662CNとデータロガー用のメモリーEEPROMです。ｐH電...