製作した電動車椅子に使われているポケバイクのモータの出力は片側100Wです。それでもギア比が時速15km程度になるように設定されているので静止状態から走り出すときにはどうしても力不足になりがちです。PWMで速度を調節するとゆっくり動かすときには力が出ません。これ以上はギア比や重心を考慮した本格的なデザイン設計をしなければならないようです。

今回は以前に作ったシリアルBleutooth通信を利用して電動車椅子の遠隔操作を試してみました。繋ぐだけだろうと気軽に考えていましたが、24vのバッテリーを電源にすると追加工作が必要でした。シリアルBleutoothモデム（PSoCベースボードに付けます）は結構電流を消費します。PSoCベースボードに載っている5v出力の3端子レギュレータは24v入力でもPSoCと液晶表示程度ならばそれほど発熱しませんが、シリアルBleutoothモデムを挿すとPSoCベースボード上の3端子5Vレギュレータが手で触れないくらいに発熱してしまいました。そこで24vを一旦12vに落としてから5Vレギュレータに入れるようにしてみました。今度はこちらの12Vレギュレータが発熱するので結局大きな放熱板を取り付ける羽目になりました（右下写真）。そのうちにもっと効率のいいステップダウンコンバータに替えてみようと思います。

車椅子の重量は30kgほどありますが（電動ポケバイク1台が約14kg）、出力が200Wになるので人が乗らない状態なら軽々と動き回ります。大型のおもちゃと見ればかなり色々な装備を取り付けても時速15km位の速さで動かせることになります。このくらい大きくなるとおもちゃというよりも実物を作っているという気になってきます。が、機械工作も本格的にたいへんです、、、