実際に走らせてテストしていると色々と問題点が浮かび上がってきます。システムオンチップ（SoC）方式の電子工作をこの辺まで経験してくると、もう電子工作自体はボトルネックではないと実感できます。大概の電子工作の部分は思い立ったらすぐ出来る状態です。が、電動車椅子は期待通りには動作してくれないようです。前進・後退は人が乗っても問題なく動作します。しかし、右折・左折は上手くやらないと引っかかって回れなくなります（尤も人が乗らない状態なら問題なく右左折できますが）。以前に作った小型のBoe-Botタイプはキャスターを使っていますが、本家本元のParallaxのBoe-Botはキャスターも使わずに何と固定輪を使っているのですが、それでも難なく右左折が出来ました。

2つ前のニュースその1のキャスターを見れば分かる通りかなり小さいものを使っていました。これですと1ミリ程度の段差でも越えられなくて止まってしまいます。しかも、よく見ると椅子のパイプの剛性が不足しているので段差のところで止まるとキャスターの付いたパイプが乗り越えようともがいた状態で歪んでしまう（シナってしまう）ことが分かりました。そこで、フレーム剛性の不足を補ってしかも小さな段差も乗り越えられるように、前のパイプ足をアングル金具で補強して少し大きめのキャスターに変えてみました（右写真）。余り大きなキャスターを付けると車輪の軸と取り付け軸が大きくズレているのでパイプのちょっとした歪みでもキャスターが水平を保てなくなります。キャスターはチョットでも水平からずれると相当の力を入れないと曲がれなくなります。結局のところ右写真程度の大きさのキャスターに落ち着きました。これで小さな段差は越えられるようになりましたが、このような補強をしてもスムーズに右左折は出来ませんでした。まだこの程度の補強では必要な剛性が得られませんでした。

何故、小型のボットを大型化しただけでは上手くいかないのでしょうか？電子工作というと通常は手のひらサイズの小型のものを作っています。その程度の大きさのものでは電子工作さえ出来てしまえば、メカの部分は適当に作れば期待通りに動作していたということです。しかし、人間サイズ或いは自動車サイズになるとデザインと機械的な設計が本質的に重要になってくることを痛感しました。我々人間も限られた力で容易に色々な動作が出来ているのは体のデザインと機械的な設計が進化の過程で最適化されていることを物語っています。電動車椅子の場合パワーをもっと大きくしようとするともっと大きなモータ、もっと大きな車輪、、、となるとフレームの剛性や自分の重量を最適化しなければなりません。通常の車椅子に人を乗せている状態で右左折してみれば分かりますが、それほど大きな力を必要としません。通常の車椅子のデザインを見てみると乗る人の体重が殆んど後輪に懸かるようなデザインになっていることが分かります。今回製作した電動ガンダムでは電動バイクのフレームを利用した関係で動輪である後輪は後に大きく突き出していて乗った人の体重は殆んど全部キャスターに懸かっていますし、曲がるためには動輪である後輪は遠くにある非常に重いキャスターを横に動かさないと曲がれない構造になってしまっています。

結局、電動車椅子を実用化するということはモータのパワーを検討してそれに見合った最適なフレームをデザインすることであるような気がしてきました。また、自動車の進歩の歴史を見てみれば明らかですが常に改良とイノベーションを続けていかなければならない様な気もしてきました。