PSoCロボットカーに小型のCMOSカメラを搭載してみました。使ったCMOSカメラもSpark Funで入手してしまいました（５０ドル程度）。ビデオの出力はNTSCなのでTVキャプチャーカードなどがあれば、ボットカーにカメラを取り付けると直ぐに使えます。カメラの電源（8V）はボットに乗せる9Vの006P型電池です。ビデオ受信機の方の電源は9～12VのACアダプタですが、12Vだと少し発熱が多いようです。こちらも9V電池で大丈夫でした。秋月の8.4Vの006P型ニッケル水素電池（200ｍAの方）も使えました（これは1000円のソーラーチャージャーで充電できました）。

ということで、結局、レスキューロボも費用はお小遣いで出来てしまいました。このままで、デジタル温度計としてもパーソナル心電計としても使えるレスキューロボットカーです。

パソコン等でモニターしながらコントロールするとどんな感じになるのか興味がありました。遠隔操縦してみた感想ですが、意外にも車を運転する楽しさに通じるものがありました。少し練習する必要があります。運転に慣れてくると色々な所に”ドライブ”したくなってきます。人間が入れないような小さな隙間にも入って行けます。うーん、、、ロボットハンドが付いていれば、チョッとした物を取ってこさせられるな～、、、

PSoCボットの操縦には、前にDelphiで作成したシリアル表示ソフトで数字キーを割り当てて、2-4-6-8でそれぞれの方向に進み5で停止するようにプログラムしました。画像を見ながらキーボードかマウスで操縦する感じになります。それぞれのボタンオブジェクトにキーボードのキーを割り当てるには、ボタンオブジェクトのイベントOnKeyPressで起動するプロシージャ内で”Key”変数の値を読んで対応するボタンオブジェクトをクリックしたときと同じ動作をするようにしておけばいいようです。例えば、

procedure TForm1.Button3KeyPress(Sender: TObject; var Key: Char);
begin

   MSComm1.Output := Key;

end;

としておいて、ポートオープンボタンと9つの数字ボタンのOnKeyPressイベントでこのプロシージャーをアサインしておきます。後は、ポートオープンボタンをクリックしたときに、

MSComm1.PortOpen := true;

としておけば、プログラム実行時にMSComm ActiveXが処理してくれます。どれかのボタンがアクティブなときにはキーボードの数字キーを押したときもボタンクリックと同じ動作（MSComm1.Output）になります。つまり、パソコンのキーに対応するアスキーコードがPSoCへ送信されます。

PSoC側では、Timer8_1モジュールを40Hz程度で動作させてインタラプト（割込み）がかかるようにしておき、インタラプトルーチン内でPSoCベースボ－ドのタクトキースイッチが押されているかどうか？やUARTでパソコンからアスキーコードが送られてきたかどうか？を読むようにしています。詳しくはPSoCデザイナーのTimer8やUARTモジュールのUser Module Datasheetを熟読すれば分かってきました。

実は、フレーム、モータ、車輪、バッテリーが手に入れば、PSoCでコントロールできる電動車椅子もできてしまうんですよね。大型のラジコンサーボはトルクが50ｋｇ位あるので使えそうな気もしますが、、、普通の車椅子を改造してしまうという手もアリかもしれません。puw2さんの”馬力”があると直ぐに出来てしまうかもしれません、、、(^^;