PSoCでロボットカーを作ってみました。デジタル温度計がパーソナル心電計になり、更にロボットカーになってしまいました。右の写真はその出来上がりです。パソコンとの通信は２つ前のニュースで紹介したBluetoothモデムを使った無線シリアル通信。これで簡単にロボットの無線コントロール（遠隔操作）が実現してしまいます。ロボットカー自体は、Parallax社（www.parallax.com）のBOE-Botのコピーです。

車輪は３つ（下の写真）。１つはホームセンターなどで手に入る家具用のキャスターの小さいものを使っています。動輪２つの動力はParallaxのRCサーボモーターを使っています。普通のRCサーボを使う場合には分解して回転制限用のストッパー（歯車に設けてある突起）を切り取ります。こうすると、サーボモータは回転角に関係なく回り続けるようになります。この辺はパララックスのホームページのボットの参考資料（27-31ページ辺り）に詳しく書かれてあります。パララックスで売っているボット用のContinuous Rotationサーボはストッパーが外れた状態なので、そのまま車輪の動力として使えます。正回転や逆回転とその回転スピードがPWMのパルス幅で決まります。左右のサーボに送るパルス幅をコントロールすれば前進、後退、左右回転が自在に実現できます。

車体はタミヤ模型のユニバーサルプレートセット、留め金具はユニバーサル金具４本セット、車輪はナロータイヤセット（５８mm径）を利用しました。

PSoCベースボードにドッキングする汎用テストモジュールはRCサーボ用のPWM出力コネクター（X2）の他にFETトランジスターでスイッチングするためのポート（x1；ペルチエ（ペルチェ）素子やヒータやDCモータ等のドライブ用）、センサー入力用ポート（ｘ2）、GND又はAGND用出力ポート（ｘ1）で構成されています。

”はじめてのPSoCマイコン”（CQ出版）に出ている超音波距離計を組み込めば衝突回避可能なロボットカーが出来ます。また、小型のCMOSカメラを搭載してノートパソコン等でモニターしながらコントロールできるようにすれば、極めて安価な災害レスキュー用の探索ボットの原型（プロトタイプ）が出来てしまいます。実際には、色々な工夫が必要ですが、、、例えば、障害物を乗り越えるためには足周りをキャタピラーにする、傾き具合を加速度センサーで検出する、地磁気センサーやジャイロやGPSで向きや位置を確認する、等々、、、